本方案為基于工業機器人的上下 料方案，物料到達頂升位置處，到位開關給出到位信號，阻擋氣缸開始工作將物料定位；定位完成后，頂升裝置將物料頂起， 頂升到位后，機器人開始抓取機芯并翻轉180度,然后將機芯放入殼體中；完成后，頂升裝置下降，加工完成的物料被傳送走，等待下一物料到位。

該機芯入殼系統包括20Kg工業機器人、末端夾持機構快換系統、物料傳送到位檢測 系統及托盤頂升定位機構等。機器人通過調整位姿、規劃運動軌跡完成物料的抓取和放 置，末端加裝快換裝置，可快速更換抓取裝置。針對產線上不同機芯型號，該系統配備六 種規格的夾具，可穩定快速的將機芯夾起并平穩的放置入機殼中。物料通過傳送帶傳輸, 當到達頂升位置處，阻擋機構定位，頂升裝置升起，機器人開始工作，加工完成后，頂升 機構落下，物料繼續傳送。

整套系統將機芯入殼的節拍有所提高，保證了產品的一致性，廢品率降低，同時降低 了工人的勞動強度，改善了工人的工作環境，保障了一線員工的身體健康，取得了顯著的 經濟效益。